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DMC-21X5

Upgrade of previous 21X3 series

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资质文件工程案例

Description

Parameters

Specifications

　　Galil's DMC-21x5 Ethernet motion controller is intended as a replacement/upgrade for applications built on the previous DMC-21x3 generation. The size and pinout requirements for the DMC-21x5 and DMC-21x3 are identical, making it compatible with all of the Galil amplifiers and daughter boards that are used with the DMC-21x3. The DMC-21x5 comes with a number of improvements over its predecessor, including:

　　- 100Base-T Ethernet communication

　　- 4000 x 80 character program space

　　- 24,000 element array space

　　- DMC command processing up to 20 times faster than the DMC-21x3

　　The DMC-21x5 series is available in 1 through 8 axis versions and can be configured for control of step or servo motors on any combination of axes. It measures just 4.25" x 7.0" for one through four-axis models and 4.25" x 10.75" for five through eight axes. With a 32-bit ARM processor, the DMC-21x5 controller provides such advanced features as PID compensation with velocity and acceleration feedforward, program memory with multitasking for simultaneously running eight applications programs, and uncommitted I/O for synchronizing motion with external events. Modes of motion include point-to-point positioning, position tracking, jogging, linear and circular interpolation, contouring, electronic gearing and ecam.

　　Like all Galil controllers, programming the DMC-21x5 is simplified with two-letter, intuitive commands and a full set of software tools such as GDK for servo tuning and analysis.

一、产品主要规格：

系统处理器

●32-bit Motorola微处理器

通讯接口

●Ethernet 10BASE-T

●RS232 19.2kb、

命令以ASCII码传送，二进制通信方式也可作为标准性能

运动方式

●点-点定位控制

●位置跟踪

●JOG

●带有进给倍率的2D直线/圆弧插补

●多轴直线插补

●刀角跟踪

●螺旋模式

●多组主控装置电子齿轮

●龙门同步模式

●电子凸轮

●轮廓控制

●示教和录返模式

存储功能

●应用程序存储空间：1000行X 80字符

●510个变量

●30个数组中8000个数组元素

控制算法

●带有速度、加速度前馈的PID控制算法

●陷波滤波器和低通滤波器

●消减冲击的速度平滑处理算法

●积分限制

●转矩限制

●偏置调整

运动参数：

●位移：32bit(每次运动可达±21.5 亿个计数单位;自动更新; JOG或速度模式无限制)

●速度：对于伺服电机，可高达12000,000个计数/秒

●加速度：67000,000计数/秒²

通用I/O：

●带光隔输入： 1-4轴：8路 5-8轴：16路

●带光隔输出： 1-4轴：8路 5-8轴：16路

●DB-28040子板扩展：

模拟量输入：8路

I/O: 40路（默认I/O为3.3V，如需5V的I/O，请选择DB-28040-5V）

●AMP-205x0子板扩展： 8路模拟量输入

SDM-206x0子板扩展： 8路模拟量输入

高速位置锁存：

● 通用输入1-4为四路锁存输入，用于A,B,C,D轴；9-12四路锁存输入用于E,F,G,H轴。（锁存输入的响应速度<1µsec，经过光隔处理后，其响应速度<12µsec）

专用输入：

● 主编码器输入：A,A-,B,B-,I,I-（+/-12V或TTL）

● 辅助编码器输入：A, A-, B, B-

● 正、反限位输入----带光隔

● 回零输入----带光隔

● 高速位置锁存输入----带光隔

专用输出：

● 16位的DAC模拟量输出

● 脉冲+方向输出

● 放大器使能输出

● 报警输出（一个控制器对应一个报警输出）

● 高速位置比较输出（4轴对应一个比较输出）

最小伺服更新速率：

标准快速

● 1-2轴 250µsec 125µsec

● 3-4轴 375µsec 250µsec

● 5-6轴 500µsec 375µsec

● 7-8轴 625µsec 500µsec

最大编码器反馈速率：

● 12MHz

最大步进电机指令速率：

● 3MHz

电源规格：

1-4轴 5-8轴

● +5V 0.8A 1.4A

● +12V 20Ma 40mA

● -12V 20mA 40mA

● 直流-直流转换器：DC12 9V-18V输入

DC24 18V-36V输入

DC48 36V-72V输入

● 在没有负载，供电电源为24V的情况下，DMC-2143所需电流大约为200 mA.

环境要求：

● 操作环境：0-70℃

● 湿度： 20-95%RH，无凝结

尺寸：

● 1-4轴：4.25” x 7.0”

● 5-8轴：4.25” x 10.75”

二、金属盒式DMC-21x3-BOX及配套附件

1、金属盒式 DMC-21x3-BOX

DMC-21X3-BOX是宝伦公司为了使用美国GALIL公司DMC-21x3系列数字运动控制器的广大用户便于连接而设计的新产品。用户通过4个15Pin的D型连接器与伺服驱动器或步进驱动器相连接来控制四个轴，1个37Pin的连接器与外部输入，输出信号相连接，其中包括8个输入点、8个输出点、4个轴的正、负限位、回零输入信号以及控制器复位和急停输入信号, 1个25Pin的D型连接器为辅助编码器功能用于手轮及第二编码器功能，1个DC24V电源输入端子。同时对所有TTL电平输入/输出信号进行光电隔离电路处理，提高了整个系统的抗干扰能力，用户也可以很方便地实现外部信号与DMC数字运动控制器之间接口。

DMC-2143-BOX四轴独立型盒式控制器图片如下：

DMC-2143-BOX外形尺寸(单位：mm)如下:

2、PICM-20105互联模块

PICM-20105互联模块是为了使用美国GALIL公司DMC-21x3系列数字运动控制器的广大用户便于连接而设计的新产品。其通过96Pin的DIN连接器与DMC-21x3控制器连接，用户通过4个15Pin的D型连接器与伺服驱动器或步进驱动器相连接来控制四个轴，1个37Pin的D型连接器与外部输入，输出信号相连接，其中包括8个输入点、8个输出点、4个轴的正、负限位、回零输入信号以及控制器复位和急停输入信号, 1个25Pin的D型连接器为辅助编码器功能用于手轮及第二编码器功能，1个DC24V电源输入端子。同时对所有TTL电平输入/输出信号进行光电隔离电路处理，提高了整个系统的抗干扰能力，用户也可以很方便地实现外部信号与DMC数字运动控制器之间接口。每件PICM-20105提供4个坐标轴信号接口，当用户使用8轴以上DMC数字运动控制器时，需要选用2件PICM-20105。

PICM-20105互联模块图片如下：

3、DB-28040 I/O扩展板

DB-28040通过一个50Pin的IDC插头直接连接在DMC-21x3上，可提供40路扩展I/O和8路模拟量输入。其中扩展I/O的标准电压为3.3V，如需5V的I/O,请定制DB-28040-5V。在DB-28040上，40路I/O定义在一个50Pin的IDC插座上，8路模拟量输入为一个16Pin的IDC插座。通过补丁软件的修正，DB-28040也可以接收SSI编码器的反馈值。

DB-28040互联模块图片如下：

4、AMP-204x0 2轴和4轴的200W伺服驱动

AMP-20440可驱动4个最高200W的有刷伺服电机。每个放大器的驱动能力高达20-60V,3.3Amps且不需要外部散热器。AMP-20440通过2Pin的Molex连接器连接每个电机，1个15Pin的高密度D型连接器用于连接每个轴的编码器信号以及限位、回零信号。扩展I/O信号定义在一个独立的44Pin高密度D型连接器上。电压范围为20-60V的DC电源可以通过1个4Pin Molex进行供电。如果只控制两轴电机，可以选择AMP-20420。

5、AMP-205x0 2轴和4轴的500W伺服驱动

AMP-20540可以驱动4个有刷或无刷伺服电机，每个放大器的驱动能力高达18-60V，7Amps（不间断，最高10Amps）。用户可编程设定放大器的增益为0.4Amp/Volt, 0.7Amp/Volt, 1Amp/Volt. 同时，放大器可以对过压、电压不足、过流、短路以及高温等情况进行保护。可以通过DMC-21x3读回放大器的状态，而BS命令也可以很容易的测试霍尔传感器。如果只控制两轴电机，可以选择AMP-20520。

三、选配附件

DMC-21X3-BOX选配附件

型号	外形	说明
PR-500		8路I/O继电器板（每个继电器1常开，1常闭），含所有输入信号端子
PICM-37F		用于标准型DMC-C640的37Pin端子转接板，方便用户连接各信号到外部设备
CABLE-37-MM-1M		可选配1米或1.5米长通讯线缆，用于继电器板或37芯端子转接板跟主控制器通讯