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DMC-41X3

Galil's latest generation, stand-alone motion controller with a few enhancements

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资质文件工程案例

Description

Parameters

Specifications

　　The DMC-41x3 motion controller is one of Galil's latest generation, stand-alone motion controller. Compared with the DMC-21x3 controller, the DMC-41x3 offers the following enhancements: 100BASE-T Ethernet, aux RS232 port, USB port, uncommitted analog inputs, up to 15 MHz encoder frequencies, more program memory, and faster sample frequencies. The DMC-41x3 also accommodates the same stepper and servo motor drives used in the DMC-40x0 series and allows two 4-axis 750 W drives to be installed in the 8-axis controller package. The DMC-41x3 is available as a box-level or card-level motion controller. The unit operates stand-alone or interfaces to a PC with Ethernet 10/100BASE-T, or USB. It includes optically isolated I/O in addition to analog inputs and outputs. The DMC-41x3 controller and drive unit accepts power from a single 20-80 VDC source.

　　The DMC-41x3 is available in one through eight axis formats, and each axis is user-configurable for stepper or servo motor operation. Standard programming features include PID compensation with velocity and acceleration feedforward, multitasking for simultaneously running up to eight programs, and I/O processing for synchronizing motion with external events. Modes of motion include point-to-point positioning, position tracking, jogging, linear and circular interpolation, contouring, electronic gearing and ecam. Like all Galil controllers, programming the DMC-41x3 is simplified with two-letter, intuitive commands and a full set of software tools such as GDK for servo tuning and analysis.

一、产品主要规格

系统处理器

● RISC结构的DSP高速处理器

通讯接口

● 10/100BASE-T

● USB口—主口

● RS232口—辅助口，传输速率高达115Kb

支持以ASCII码或二进制的形式发送命令

运动方式

● 点-点定位控制

● 位置跟踪

● JOG

● 带进给率修调的2D直线和圆弧插补

● 8轴直线插补

● 正切跟踪

● 螺旋线

● 多个主动轴的电子齿轮控制

● 龙门同步控制

● 电子凸轮

● 轮廓控制

● PVT（位置-速度-时间）

● 示教和录返功能

存储功能

● 程序存储空间： 4000行x 80个字符

● 510个变量

● 30个数组共24000个数组元素

控制算法

● 带有速度和加速度前馈的PID控制算法

● 凹陷滤波和低通滤波

● 双闭环控制下的间隙补偿

● 消减冲击的速度平滑处理算法

● 积分限制

● 转矩限制

● 偏置调整

运动参数

● 位移范围：-2147483648~2147483647 脉冲

● 速度：对于伺服电机，可高达1500万计数/秒

● 加速度：10 亿计数/秒²

通用I/O

	光隔输入	光隔输出	模拟量输入
1-4轴	8	8	8
5-8轴	16	16	16

高速位置锁存

● 通用输入1-4为四路锁存输入，用于A,B,C,D轴；9-12四路锁存输入用于E,F,G,H轴。（经由光隔处理后的锁存输入，其响应速度< 40微妙）

专用输入

● 主编码器输入：A,A-,B,B-,I,I-（+/-12V或TTL）

● 双编码器输入：A,A-,B,B-

● 正、反限位输入----带光隔

● 回零输入----带光隔

● 高速位置锁存输入----带光隔

● 急停输入----带光隔

专用输出

● 16位的DAC模拟量输出

● 脉冲+方向输出

● PWM输出

● 放大器使能输出

● 报警输出

● 高速位置比较输出

最小伺服更新速率

	标准
1-2轴	125µsec
3-4轴	250µsec
5-6轴	375µsec
7-8轴	500µsec

最大编码器反馈速率

● 15MHz

最大步进电机指令速率

● 3MHz

电源规格

● 20-80VDC

环境要求

● 操作环境：0-70℃

● 湿度： 20-95%RH，无凝结

尺寸

● 1-4轴：8.1” x 7.25” x 1.5”

● 5-8轴：11.5” x 7.25” x 1.5”

连接器

● 普通I/O: 44芯高密度孔式D型母插头

● 1-4轴：26芯高密度孔式D型母插头

● 模拟量口：15芯低密度针式D型公插头

二、控制器选型

1-8轴选型

注：内置驱动选型5-8轴跟1-4轴一样。

其它选型

型号	描述
DIN	DIN模组形式	例：DMC-4113(DIN)
12V	控制器输入电压12VDC	例：DMC-4113(12V)
-16bit	16位模拟量输入，标配为12位	例：DMC-4113(-16bit)
422	辅助串行通讯接口为RS422	例：DMC-4113(422)
SSI	SSI编码器接口	例：DMC-4113(SSI0)
BISS	BISS编码器接口	例：DMC-4113(BISS0)
4-20mA	模拟量输入电流4-20mA
HSRC	源型大电流输出（标配是漏型中电流输出）

三、驱动模块

驱动型号	AMP-430x0 (-D30x0)	AMP-43140 (-D3140)	AMP-43240 (-D3240)	AMP-435x0 (-D35x0)	AMP-43640 (-D3640)	SDM-440x0 (-D40x0)	SDM-44140 (-D4140)
电机类型	有刷/无刷伺服	有刷伺服	有刷/无刷伺服	无刷伺服 -正弦	无刷伺服 -正弦	步进	微步
驱动轴数	4/2	4	4	4/2	4	4/2	4
电流驱动类型	PWM	线性	PWM	PWM	线性	PWM	PWM
功率	500W	20 W	750 W	600 W	20 W	42 W	180 W
连续输出电流	7A	1 A	10 A	8 A	1 A	-	-
最大输出电流	10 A	1 A	20 A	15 A	2 A	1.4 A	3.0 A
输入电压	20-80VDC	+/-12-30VDC	20-80 VDC	20-80 VDC	15-30 VDC	12-30 VDC	12-60 VDC
增益	0.4, 0.7, 1.0A/V	0.1A/V	0.5,1,2A/V	0.4,0.8,1.6A/V	0.2A/V	0.5,0.75,1.0 ,1.4A	0.5,1.0,2.0,3.0A
转换频率	60KHz	-	24KHz	33KHz	-	27KHz	60KHz
标准电流带宽	2-8KHz	4 KHz	4 KHz	-	4 KHz	-	-
驱动模式	逆变器、斩波器	线性	斩波器	-	线性	1,2,4,16微步	64微步
换向	带霍尔	只有刷	带霍尔	正弦	正弦	-	-
最小感抗	0.2-0.5(mH)	0.2(mH)	0.2(mH)	0.5(mH)	0.5(mH)	0.5(mH)	0.5(mH)
过压保护	是	否	是	是	否	否	否
欠压保护	是	否	是	是	否	否	是
过流保护	是	加有保险丝	是	是	加有保险丝	是	是
短路保护	是	加有保险丝	是	是	加有保险丝	是	是
过温保护	是	热关断	是	是	热关断	否	是
其它	分路调节器可调的电流环	SSR 启动时，断开电源	分路调节器可调的电流环	分路调节器	SSR	低电流特性	低电流特性

四、外形尺寸（单位：mm）

DMC-41x3-BOX （x为1~4）

DMC-41x3-BOX （x为5~8）

五、选配附件

型号	外形	说明
PR-400A		8路I/O继电器板*，含所有输入信号端子，可用于DMC-41x3
PICM-44F		用于扩展型DMC-C640A-32或DMC-41x3的44Pin端子转接板，方便用户连接各信号到外部设备
CABLE-44-MM-1M/1.5M		44芯电缆，可选配1米或1.5米，用于继电器板或44芯端子转接板
CABLE-CN-50/26-1M/2M-SE		安川伺服指令电缆，可选配1米或2米，连接控制器与安川ΣⅡ、ΣⅤ、Σ7系列的伺服驱动